17 октября 1480 года, началось знаменитое «стояние на Угре», закончившееся окончательным освобождением России от монголо-татарского ига.

Во время своего княжения Иван III прекратил платить дань, не ездил в орду, не оказывал почтения хану. Золотоордынский хан Ахмат пытался действовать против Москвы в союзе с Литвой, но, не получая необходимой помощи, ограничивался приграничными набегами.

Вскоре Ахмат был спровоцирован к походу на Москву братьями Ивана III – Андреем и Борисом.

Иван III, получив сведения о намерениях Ахмата, направил своего сына Ивана и брата Андрея Меньшого к Калуге и к берегу Угры.

Не получив обещанной помощи, Ахмат пошел к Угре и 17 октября 1480 года, став на берегу против русских полков, предпринял попытку перейти реку. Несколько раз Ахмат пытался прорваться на другой берег Угры, но все его попытки пресекались русскими войсками. Эти военные действия вошли в историю как «стояние на Угре».